1998（H10）年にデビューし、軽自動車のSUVとして人気を博したテリオスキッドのタウンユース仕様ともいうべきモデルがルキア。SUV風のトールワゴンスタイルをもつ5ドアスタイルのシティコミューターだ。テリオスキッドとの見かけ上の違いは、専用カラードバンパー（フロント＆リア）、専用フロントメッキグリル、ヘッドランプ回りのグリーン塗装、スペアタイヤレスのリアスタイルなどで、より乗用車らしい雰囲気が与えられている。インテリアにも専用シート表皮やブラックウッド調センタークラスター、さらにはカップホルダー付きセンターアームレストや3本スポークスポーツステアリングホイールを標準装備するなど、豪華さを強調している。FR（後輪駆動）とセンターロックデフ式フルタイム4WDがあり、FR車には専用のローダウンサスが与えられた。エンジンはパワー感と経済性を両立した直3DOHCのライトプレッシャーターボで、60psという十分すぎるパワーを得た。シティユースメインということでミッション形式は4ATのみとなっている。テリオスキッド同様に、余裕の室内空間とアレンジメントが豊富なシートなど、その実用度は極めて高い。