SUVワゴンとスペシャリティカーを足して2で割ったクルマ、がデビュー当初のHR-Vであった。背の高い3ドアワゴンスタイルは非常に斬新で、個性的なフロントマスク、スリークなウエッジシェイプ、がっちりとしたオーバーフェンダー、シャープなサイドウインドウラインなど、随所に見所がちりばめられたエクステリアデザインだ。駆動方式はFFもしくはデュアルポンプ式リアルタイム4WDとし、5MTか無段変速ホンダマルチマチックSを組み合わせる。エンジンは1.6L直4SOHC16バルブと同SOHC VTECの2種類で、いずれもLEV仕様であった。ファッション感覚の強いクルマではあるが、走り味はなかなかスポーティ。特に最廉価なFFモデルを5MTで操れば、ちょっとしたFFスポーティカー並みに楽しむことも可能だ。ヨーロッパ市場ではその高いデザイン性が話題となったが、国内での評判はいま一つ。その結果、5ドアモデルを追加するなど商品特性を変更している。2001年にマイナーチェンジ。フロントマスクが新デザインとなった。