初代セレナをベースにボディサイズを大型化し、高級感あるスタイルとしたセミキャブオーバー1.5BOX。1993年に登場した、7、8人乗りの3列シートワゴンだ。エンジンは2.4L直4DOHCと2Lディーゼルターボの2種類で、トランスミッションは4ATのみ、駆動方式はFRもしくは4WDであった。セレナがフロントグリルやヘッドランプからボディシルエットに至るまで曲線基調の柔らかい印象であるのに対して、ラルゴは高級セダンのようなフロントグリルとやや吊り上がったヘッドランプで、当時の和製3列シートワゴンの中では異彩を放つ顔つきであった。特にエアロパーツをまとったハイウェイスターは、3列シートワゴンらしからぬスポーティな存在感で、圧倒的な人気を誇った。エクセーヌ仕様の白系内装も個性的。当時の3列シートワゴンや1BOX車の中では群を抜いて安定した高速走行性能も魅力であった。1996年にマイナーチェンジを実施。丸目4灯フェイスのハイウェイスターツーリングや、専用グリルが与えられたハイウェイスターIIなどが登場した。