ツーリングワゴンに遅れること半年、1998年末に登場したレガシィセダンは、ツーリングワゴンシリーズとはまったく別個のB4というネーミングで登場した。ボクサーエンジンを搭載する4WDのロードスポーツセダンという開発コンセプトから名づけられている。5ナンバーサイズというレガシィの伝統はこのモデルでも変わらない。デビュー当初のラインナップは155ps自然吸気エンジンのRSと280psターボエンジン（AT用は260ps）のRSKという2種類。5MTと4ATを選ぶことができ、特にRSK用ATにはハンドル上でシフトチェンジが可能なスポーツシフトを採用している。またこのRSKのAT車には不等可変トルク配分電子制御4WDシステムを装備した。ビルシュタインサスを搭載するのはRSKのみであったが、後に2LNAのRSタイプBを、さらに2001年のマイナーチェンジで2.5LNAのRS25を追加している。初代以来、どんなに売れなくともセダン開発を怠らなかったスバル技術陣の執念が実ったヒット作と言える。