トヨタの最高級3列シートワゴン。日産エルグランドに真っ向勝負となるモデルで2代目エルグランドとほぼ同時期に発表され、人気の点では一歩リードしている。2代目エスティマに採用したFFプラットホームを用いて作られた3列シート両開きドアの本格3列シートワゴンで、乗車定員は7人もしくは8人。2.4Lおよび3Lのエンジンを搭載する。国内最大級と言われる室内の広さは圧巻。FF車のメリットを最大限に引き出している。エルグランドが最新モードのインテリアを採用したのに対し、こちらはあくまでも純和式の豪華さを目指した。面積の広いウッドパネルはその典型である。全車にパワーウインドウ付き両側スライドドア、イージークローザーシステム、リモコン開閉が可能なパワーウインドウを装備。リモコンパワースライドドアや国内初のパワーバックドアまで設定された。LEDによる間接照明は室内空間をまるでリビングルームのように演出する。至れり尽くせりの装備内容だ。すべてのグレード仕様で4WDモデルを選ぶことが可能。