1996（H8）年に日本市場に登場したカムリグラシアは北米やオーストラリアで大ベストセラーのFFカムリそのもの。かの広大な大地ではカローラ並みの存在で、日常の気軽なアシとして乗用車販売台数の1、2位を争うドル箱スターである。日本での位置づけは少し違って、ちょっと上級なカムリ。グラシアはスペイン語で優雅さや品位という意味を表す。エンジンは2.5LのV6と2.2L直4を用意する。Vフレックスタイム方式の4WDモデルもあり。FFレイアウトを生かした広い室内空間、特徴もないが不満もない安定した走り（直進安定性はなかなか良い）が魅力だ。実用上は2.2Lで十分使える。ワゴンモデルの設定もあり、1999（H11）年のマイナーチェンジ以降、グラシアはワゴン専用のネーミングとなる。同時にセダンは単にカムリとだけ呼ばれた。