1996年、北米やオーストラリアで大量に売れていたカムリがグラシアというサブネームをつけて日本市場にもお目見えした。FFカムリといえば、かの広大な大地では日本で言うところのカローラ並みの存在。日常の気軽なアシとして乗用車販売台数の1、2位を争う、いわばドル箱スターである。日本での位置づけは少し違って、ちょっと上級なカムリ、というもの。グラシアはスペイン語で優雅さや品位という意味を表す。当初は、カムリグラシアの名の下にセダンとワゴンが設定されていたが、最後のマイナーチェンジとなった1999年以降はグラシアがワゴンを表す専用モデル名になった。エンジンは2.5L V6と2.2L直4を用意する。Vフレックスタイム方式の4WDモデルもあり。FFレイアウトを生かした広い室内空間、特徴もないが不満もない安定した走り（直進安定性はなかなか良い）、そしてクラストップレベルの容量をもつ使い勝手のいいラゲージスペースなど、新車価格が安価な割には充実した性能のお買い得なワゴンであった。