世界的規模の名声を得たセルシオ（レクサスブランド）であったが、問題はその高コスト低生産効率にあった。1994年に登場した2代目は、その難題を見事にクリアし、なおかつ世界最高水準の高級車としての地位も揺るぎないものにした。モデルチェンジ自体は初代のキープコンセプト。スタイリングは素人目にはほとんど同じものに見えたものだった。実際には、5ps向上した265psのアルミ合金製4LV8ユニットを筆頭に、大きくなったキャビン、長くなったホイールベース、空力性能にこだわった低振動で静粛な軽量シャーシ、衝突安全性能が向上したボディなど、その改良は隅々にまで及んでいる。1996年にはヨーロッパ仕様ともいえる硬質な専用チューンドサスを組み込んだeRバージョンを追加。さらに1997年の大マイナーチェンジではフロントセクションとリアランプデザインを大幅に変更し、エンジン出力も280psに。まるでフルチェンジモデルのように生まれ変わった。初代モデル同様、海外名をレクサスLS400といった。