4代目マジェスタは、2003（H15）年12月にフルモデルチェンジした12代目クラウンがベース。およそ7カ月遅れで登場した。12代目クラウン同様に、プラットフォームやメカニカルコンポーネンツなど中身はすべて一新されている。レクサスブランド導入を翌年に控えた2004（H16）年の段階で、セルシオが抜けた後のトヨタのフラッグシップカーはこうあるべきという主張が随所に見受けられるのが特徴だ。つまりマジェスタこそ日本を代表するセダンであるべき、という思いが詰まっている。パワートレインはセルシオ同様の4.3LのV8DOHCに6ATを組み合わせたもの。新開発エアサスペンションは、ハンドリングを犠牲にしない、乗り心地重視のセッティングで、日本の最高級車らしい乗りアジを実現した。高い予防安全性と優れた運動性能を両立するVDIMといった最新技術も満載する。エクステリアの雰囲気もベースのクラウンとはまるで異なる。躍動感という意味では同じだが、持ち上げられたトランクリッドや立体感のあるフロントビューなど独特の存在感を出した。4WDモデルの設定もあり。（2004.7）