2000年にデビューしたサルーン型ビッグ3列シートワゴンの旗手。エスティマとしては10年ぶりの2代目モデルで、初代とは打って変わってコンベンショナルなFFレイアウトを採用している。そのため、エンジンバリエーションが最新型2.4L直4DOHCに加えて3L V6DOHCもラインナップするのが特徴だ。もちろんアクティブコントロール4WDも設定される。エクステリアデザインは初代の1モーションを受け継ぎながらもトヨタのトレンドである吊り目ヘッドランプやボディサイドの強烈なキャラクターラインが異彩を放つ。サイズ的には横幅や高さで初代よりも少し小ぶりになったが、ホイールベースは40mmも延長されている。ドア方式は2ドア＋イージークローザー機能付き左右両開きスライドドアで、助手席側にはパワーアシスト自動開閉ドアをオプションで設定する。2-3-3の8人乗りと2列目キャプテンシートの7人乗りを用意するのは初代同様だが、エスティマのサルーン性能を堪能するならばキャプテンシートを7人乗りで使うのが贅沢でいい。