1992年にデビューした5ナンバーサイズの子エスティマ。オリジナルエスティマは海外市場の評価も高く日本の3列シートワゴン史に輝く革命児であったが、5ナンバーサイズの呪縛から十分に解き放たれていなかった当時の日本市場ではいかんせん大きすぎたのであろう。長さはともかく横幅を何とかしてほしいという消費者の要望に応えて送り出したのがルシーダ／エミーナであった。ちなみにこの名前による装備の違いはなく、前後のエクステリアデザインが違うだけである。2ドア＋助手席側スライドドアにテールゲートを備え、7人乗りと後に8人乗りが加えられたのは親エスティマと同じ。エンジンラインナップは2.4L直4DOHCのほかに2.2Lディーゼルターボが選べた。4WDの設定もある。確かに室内の横幅方向は狭くなったものの、ユーティリティ自体はさほど低下しておらず、5ナンバーサイズという心理的かつ実質的な程のよさも手伝って、大ヒットした。ツインムーンルーフ仕様やジョイフルキャノピー仕様といったバリエーションも魅力だった。