5ナンバーサイズの3列シート7人乗り3列シートワゴン。4ドア＋ハッチゲートをもつ。1996年に誕生したトヨタ初のFF3列シートワゴンでもある。搭載されるエンジンは当初は2Lの直4DOHCのみであったが、1年後に2.2Lディーゼルターボも追加されている。ガソリン車には4WDの設定もあり、特に1998年のマイナーチェンジモデル以降にはアクティブコントロール4WDが採用されているのが特徴だ。全長4.5m強、全幅1.7m未満というサイズは日本の道路事情をよく考慮したもので、乗用車的な雰囲気をもつ新しいルックスと相まって新世代のファミリィカーを予感させたモデルだ。大ヒットとなったオデッセイへのトヨタ流の回答だ。ATはコラムレバー方式で、前2列はウォークスルーが可能。2列目のシートバックはテーブルに変身し、後期型は3列目シートの取り外しが可能。前2列の居住性は十分だが3列目はそれほどでもない。マイナーチェンジではフロントグリルやリアランプを変更し、マルチリフレクターヘッドランプや左右分割可能3列目シートを採用した。