５ナンバーサイズの3列シート7人乗りミニバンが基本スタイルのイプサムだが、２列 シート５人乗りを選ぶことができた。アウトドアスポーツ派など荷物の多いユーザー には便利なモデルだ。4ドア＋ハッチゲートを持つ。トヨタ初のＦＦミニバンでもあ る。搭載されるエンジンは当初、2Ｌのガソリンのみであったが、1年後に2.2Ｌディー ゼルターボも追加された。ガソリン車には4ＷＤの設定もあり。全長4.5ｍ強、全 幅1.7ｍ未満というサイズは日本の道路事情をよく考慮したもので、乗用車的な雰囲 気を持つ新しいルックスと相まって新世代のファミリィカーを予感させた。ＡＴはコ ラムレバー方式で、前2列はウォークスルーが可能。マイナーチェンジではフロント グリルやリアランプを変更し、マルチリフレクターヘッドランプや左右分割可能3列 目シートを採用した。