クロカンモデルがファッションとなりつつあった1990年代前半、コンパクトモデルにもその波が押し寄せ、トヨタはRAV4を送り出すにいたった。デビューは1994年。乗用車タイプのモノコックボディをもち、前ストラット後ダブルウィッシュボーンに連なる16インチのマッド＆スノータイヤがフルタイム4WDで駆動するという、オフもこなすけれどもオンロードを重視した、いかにも現代的なSUVの成り立ちだ。135psの2L直4DOHCエンジンと小柄な3ドアハッチバックボディによって軽快な走りを楽しむことができた。デビュー翌年には待望の5ドアモデルを追加。ファミリィユースにもなるSUVとして人気を確立する。さらに1996年にはオーバーフェンダーがたくましい165psのスポーツ仕様タイプGを両ドアモデルに追加設定。1997年にはマイナーチェンジを実施し、内外装の質感を向上させるとともに、よりシティユースを意識したFFモデルや3ドアのソフトトップモデルを設定した。内外装色を800通り選べるパーソナルセレクションを全国展開したのもこのタイミングであった。