トヨタ1.5BOX3列シートワゴンの末っ子は2001年に2代目へとモデルチェンジするに伴い、単にノアと名乗るようになった。同時に中身は同じだけれどもスポーティイメージを付加したヴォクシーシリーズを新たに兄弟車として加えている。さらに直線を強調するスタイリングとなり、両側スライドドア（助手席側はパワーアシスト選択可）を採用する。2-3-3の8人乗りで、オプションのマルチ回転シートを選べば2列目の真ん中を畳むことも可能だ。初代の魅力であった5ナンバーサイズのコンパクトさはそのままに、駆動方式をFRからFFとすることで床を低くすることに成功。FF低床化のメリットは、乗り降りがしやすくなる、床がフラットになり車内移動がラク、居住空間の広さや開放感が増す、ラゲージスペースが大きくなる、など数多い。ワゴン専用モデルとして開発されており、パワートレインも2L直4DOHC直噴D-4ユニットと4ATの組み合わせのみで、駆動方式はFFと4WDが用意されている。上級グレードには電子制御サスを装備する。